狮子金融

在人形机械人的制造上，人类仅有短短的百年制造历史。

1893年，加拿大人乔治·摩尔设计了能行走的机械；1927年，为了推广新研发的Knowles tube电子管，美国西屋电器工程师温斯利制造了一个名为“Herbert Televox”的人形机械人。1933年，温斯利率领团队又发现晰一款名为Elektro的机械人。

固然，这些制造实验在今天看来都很简陋。但手艺的简陋，阻挡不了人类对人形机械人的想象。从两千年多前偃师造出“人形机械人”舞者的传说，再到中世纪以来西方用齿轮机械造出的各种“人形”装备，再到更多哲学上的思索——人类对人形机械人的千年想象，也只有在最近的几十年里，稀奇是最近几年，才终于看到实现的可能。

而中国人形机械人产业的生长，也大致履历了萌芽、起步、稳健与快速生长四个阶段。从1990年到2024年，用了34年，中国的人形机械人，终于能进厂打工了。

1990-2000：萌芽期的律动

中国的人形机械人手艺与产业，始于1990年。

实在自上世纪80年月起，海内几所科研院校就陆续最先人形机械人的研发事情，其中国防科技大学在1990年，研制出了我国首台两足步行机械人。这仅仅比本田1986年开发双足机械人E0晚了四年。而人形机械人要想走得稳，双足行走能力是基本。

2000年，我国自力研制的*台具有人类形状、能模拟人类基本动作的人形机械人在国防科技大学问世。这台命名为“先行者”的类人型机械人，不只具有类人一样的头部、眼睛、脖颈、身躯、双臂与两足，而且具备了一定的语言功效。

与国防科技大学1990年研制的我国首台两足步行机械人相比，这台类人型机械人实现了多项要害性手艺的突破：从只能平地静态步行，到快速自若的动态行走；从只能在已知环境中行走，到可在小误差、不确定的环境中行走；行走频率也由每6秒1步，提高到每秒2步。

但萌芽期的这些实验，基本都停留在实验室或者演示阶段。这一时期，研究人形机械人的主要以高校为主，国防科技大学之外，北京理工大学、浙江大学、东北大学、哈尔滨工业大学等高校都有对外洋的人形机械人研究举行追踪与对标研发。

2000-2016：起步期的蹒跚

2000年之后，人形机械人行业终于从大学实验室逐渐进入产业。

好比浙江人形机械人创新中央在2006 年曾研制出小型仿人足球机械人，实现多机协作踢足球；2008-2011年还研发出乒乓球对打仿人机械人，实现了145个回合的人机对打，并能够顺应正反拍、旋转球。

在产业界，公认的*家人形机械人企业，照样确立于2012年的优必选。

但优必选人形机械人的*次公然亮相，是在2016年的央视春晚舞台，优必选研发的540台Alpha 1S机械人为孙楠伴舞《冲向*》。2016年之后，优必选更多产物也最先逐渐亮相。

优必选作为中国首家推出商业化双足真人尺寸人形机械人的公司，也是全球首家将双足真人尺寸人形机械人的成本降低至10万美元以下的公司。

从2000年国防科大“先行者”类人型机械人问世到2016年优必选人形机械人在春晚舞台演出舞蹈，这一阶段，我们可以称之为中国人形机械人产业的试水阶段或者提及步阶段。

这一阶段，一方面，工业机械人、传感器、减速器等领域快速生长，为人形机械人的生长奠基了一个成熟的产业基础。

好比，触觉传感器、力反馈系统以及先进的机械臂设计手艺的不停刷新，人形机械人能够执行从简朴抓取到庞大装配、周详维修等一系列高精度作业。

再好比，环境感知与导航手艺的提高，为人形机械人在庞大环境中的自主决议提供了可能。人形机械人理论上可以集成激光雷达、深度相机、超声波传感器等多种传感器的机械人能够构建出详尽的三维环境舆图，连系先进的路径设计算法，实现在动态、未知环境中的自主导航与避障。

像波士顿动力的Atlas人形机械人，其感知方案就融合深度相机和激光雷达，基于多平面支解算法实现步态设计。而特斯拉Optimus环境感知接纳基于摄像头的纯视觉方案，头部搭载三枚摄像头（鱼眼摄像头 左右摄像头），成本更低，通过全景支解 自研的三维重修算法（Occupancy Network）实现环境感知。

另一方面，人形机械人传感器类型、数目远超工业机械人，更需要轻量化质料、高性能电机等。人形机械人的生长，反过来也能够动员工业机械人的手艺升级。

两者的相互促进生长，也促使人形机械人的性能不停提升，而成本则逐渐降低。但在这十几年的初创时期，人形机械人产业生长整体依然处于智力不够充实、动作不够惊艳、成本不够低廉的产业化不充实阶段，可谓正蹒跚起步。

在2000-2016的人形机械人起步阶段，除了优必选之外，也有其它少数企业躬身入局。好比2015年12月确立的达闼机械人、2016年3月确立的乐聚机械人、2016年8月确立的杭州宇树等。但整体而言，这一阶段各家企业的声量还不够大，社会各界对于人形机械人的认知依然停留在“玩具”而不是“生产力工具”的印象。

哪怕你成本高，但好歹能类似波士顿动力的机械人做出一些惊艳的动作也行。但没有。

哪怕你智力不够高，但好歹你成本能低一些也行。依然没有。

直播卖货，教父丛生

2017-2022：成熟期的蓄势

2017-2022年这六年，中国人形机械人产业生长终于迈过蹒跚期，最先走向成熟期。这六年也堪称产业大发作的“前夜”。

人形机械人行业蓄势待发。

首先是产物端的成熟。优必选、达闼等企业连续优化人形机械人手艺，在产物端显示就是，人形机械人在行走上，逐渐从缓慢静态行走提高到延续动态行走，这已经是提高了一个台阶，只是还做不到高动态运动。

其次显示在，也有更多科技领域企业跨界而来，好比小米在2022年8月宣布全尺寸人形仿生气器人“CyberOne”，从手机跨界人形机械人。

第三显示在，一些央国企确立子公司，为人形机械人研发做准备。

好比，2019年5月确立的中电科机械人，其*款产物电科机械人1号（由中国电科21所机械人工程中央研发），在2024年才首次亮相，预计2025年才气落地适用。

整体而言，在这小我私人形机械人生长的发作前夜期，只管民众视角可能没有看到众多人形机械人亮相，但现实上，许多企业已经悄悄确立，并提前在产业链中埋下了一颗颗种子。

2023至今：发作期的飞跃

中国的人形机械人发作元年，我们以为是2023年。

2022年，人形机械人可以拿出来说的海内企业，依然只有寥寥几家。但2023年之后，却如寒武纪大发作一样平常，降生了众多人形机械人企业，甚至也有更多企业跨界而来。不夸张地说，从企业确立、社会着名度、场景落地探索等多个维度去看，2023年至今的一年多来，中国人形机械人产业的生长，可谓是“一年抵已往一万年”。

2023年至今，既有确立于前夜期然后产物在发作期才面世的企业，也有刚刚确立就有产物亮相的新锐企业。

好比，星动纪元于2023年8月在北京确立，由清华大学交织信息研究院孵化，致力于具身智能以及人形通用机械人手艺和产物的研发。

再好比，人形机械人公司星尘智能（Astribot）2024年7月就宣布，完成数万万美元Pre-A轮融资。据领会，星尘智能今年4月展示的AI机械人Astribot S1，就是拥有万能操作能力的具身人形机械人，在多模态大模子的支持下，S1通过智强人机交互，可以自主完成叠衣、分拣物品、颠锅炒菜、吸尘清洁、竞技叠杯等各项庞大义务，还具有泛化与迁徙能力，周全笼罩各种庞大场景。

逐际动力也在日前宣布了全尺寸人形机械人CL-1全身移动操作的*希望。这次CL-1身处模拟客栈，在堆满货物的多重货架之间，全程延续无中止地完成一系列大负载、大局限的搬运义务，也标志着逐际动力具身智能手艺的进一步提升。

而从伺服电机、减速机、控制器到机械人整机，供应链的成熟也为人形机械人产业的大发作奠基了产业链基础。当供应链能够提供足够低成本的零部件时，人形机械人整机企业也才气推出更具性价比的制品方案。以机械人的电驱枢纽为例，据领会其单价已经从最初的小一万块钱，下降到现在一千块左右，降低了九成。

好比，宇树科技在今年5月宣布的G1人形机械人，就是以售价9.9万起引爆市场，将人形机械人的价钱进一步下探。

要知道，之前的人形机械人，动辄售价百万左右，这样的价钱，产业链着实难以遭受。

但人形机械人的“内卷”是没有终点的，9.9万就是*的了吗？另有更廉价的，众擎机械人克日就宣布了3.85万元的专业级双足机械人SA01整机或散件套装。

据领会，众擎SA01教育版机械人整机重量约40公斤，单腿6个自由度，可单脚站立，能完成奔跑、跳跃等动作，具备高扩展性，完全规模化交付，用户可选择搭载机械臂及其它人形部件。

3.85万就是终点吗？

或许是，或许不是，但卷价钱不会成为人形机械人未来生长的主流形式。卷手艺，将具备类人行动能力，在病人看护、家政、养老等领域能够取代身类的人形机械人降低到具备社会可以肩负的较低价钱，才是人形机械人企业需要去“卷”的偏向。

7月，极氪5G智慧工厂就迎来了*位人形机械人“员工”——优必选工业版人形机械人Walker S Lite，与AGV协同作业完成料箱搬运义务。

现在的人形机械人，或许看起来依然对照拙笨，但只要迈出了人形机械人“进厂打工”的*步，后续的生长就一定会加速举行。稀奇是在劳动力缺口扩大、未来用工成本将大幅上升的靠山下，人形机械人产业，已经按下了加速键。

最近二十多年来的中国人形机械人产业，或许住手当下，依然没有太多值得讲述的落地案例。但未来十年、二十年，大模子与人形机械人连系将实现具身智能，人形机械人得以在各种制造业、服务业场景中部署，并不停积累全要素生产数据，促使人形机械人的具身智能实现更多能力迁徙。我们这一代人，将见到一个真正蓬勃生长的人形机械人落地浪潮。